Скала — каменная глыба с крутыми склонами и острыми выступами; выход каменных горных пород с крутыми или отвесными склонами и обычно остроконечными вершинами.
Гора? (мн. го?ры) — положительная форма рельефа; поднятые над равнинами и резко расчлененные участки земной поверхности со значительными перепадами высот (от нескольких десятков метров до нескольких километров). От прилегающих равнин горы отделены чётко выраженной линией подошвы склона или предгорьями.
Следовательно, если есть что-то большое (но не слишком) и каменное, то это скала. В т.ч. скала может быть большим единичным каменюкой, занесенным невесть куда ледником.
Если это что-то совсем-совсем большое, в т.ч. необязательно чистый камень, но и может быть покрыта землей или лесом - то это гора. Вывод - отличия в масштабе объекта.
Утес, я считаю, синоним скалы (словарь Ожегова подтверждает), но предпочтительно на берегу реки и с золотой тучкой на груди :)
